机器人底盘种类 你了解多少？

要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主移動(dòng)，定位導(dǎo)航技術(shù)是關(guān)鍵，由于定位導(dǎo)航技術(shù)在實(shí)現(xiàn)上具有很高的門(mén)檻，基于機(jī)器人底盤(pán)直接進(jìn)行上層開(kāi)發(fā)的機(jī)器人企業(yè)越來(lái)越多。它可幫助機(jī)器人企業(yè)降低研發(fā)成本，快速搶占市場(chǎng)先機(jī)。

機(jī)器人底盤(pán)集成了眾多不同的傳感器，包括激光雷達(dá)、視覺(jué)、超聲波、紅外傳感器等，以及輪子等必要的懸掛。而將這些硬件進(jìn)行集合的，則是相應(yīng)的算法及軟件。

穩(wěn)定性檢驗(yàn)機(jī)器人底盤(pán)好壞最為重要的標(biāo)準(zhǔn)，其次還包括了能耗、承載能力及后期的維護(hù)成本等。

不同的機(jī)器人產(chǎn)品對(duì)底盤(pán)的要求也不相同，如掃地機(jī)器人需要低成本的激光導(dǎo)航方案，其他服務(wù)機(jī)器人需要兼具靈活性與安全性的激光雷達(dá)+視覺(jué)的導(dǎo)航方案，工業(yè)AGV則需要更具精準(zhǔn)性的導(dǎo)航方案。

根據(jù)機(jī)器人底盤(pán)種類的不同，目前，市面的機(jī)器人底盤(pán)主要有履帶式及輪式機(jī)器人底盤(pán)之分。

履帶式機(jī)器人底盤(pán)

履帶式機(jī)器人底盤(pán)在特種機(jī)器人身上使用較多，可適用于野外、城市環(huán)境等，能在各類復(fù)雜地面運(yùn)動(dòng)，例如沙地、泥地等，但速度相對(duì)較低，且運(yùn)動(dòng)噪聲較大。

輪式機(jī)器人底盤(pán)

輪式機(jī)器人底盤(pán)是目前服務(wù)機(jī)器人企業(yè)使用較多的底盤(pán)，主要有前輪轉(zhuǎn)向后輪差速驅(qū)動(dòng)、兩輪驅(qū)動(dòng)+萬(wàn)向輪、四輪驅(qū)動(dòng)之分。

1.前輪轉(zhuǎn)向＋后輪驅(qū)動(dòng)

前輪轉(zhuǎn)向＋后輪驅(qū)動(dòng)的輪式機(jī)器人底盤(pán)主要采用電缸、蝸輪蝸桿等形式實(shí)現(xiàn)前輪轉(zhuǎn)向，后輪只要一個(gè)電機(jī)再加上差速減速器，便可完成機(jī)器人的移動(dòng)要求。具有成本低、控制簡(jiǎn)單等優(yōu)缺點(diǎn)，但缺點(diǎn)在于轉(zhuǎn)彎半徑較大，使用相對(duì)不那么靈活。

2.兩輪驅(qū)動(dòng)+萬(wàn)向輪

兩輪驅(qū)動(dòng)+萬(wàn)向輪可根據(jù)機(jī)器人對(duì)設(shè)計(jì)重心、轉(zhuǎn)彎半徑的要求，將萬(wàn)向輪和驅(qū)動(dòng)輪布置不同的形式，結(jié)構(gòu)及電機(jī)控制也相對(duì)簡(jiǎn)單，機(jī)器人靈活性較強(qiáng)，且算法易控制。

3.四輪驅(qū)動(dòng)

四輪驅(qū)動(dòng)在直線行走上能力較強(qiáng)，驅(qū)動(dòng)力也比較大，但成本過(guò)高，電機(jī)控制較為復(fù)雜，為防止機(jī)器人打滑，需要更精細(xì)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

從靈活性上來(lái)說(shuō)，兩輪驅(qū)動(dòng)+萬(wàn)向輪的輪式機(jī)器人底盤(pán)更具優(yōu)勢(shì)，思嵐科技的機(jī)器人底盤(pán)ZEUS就采用了這種結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。它能做到自主定位建圖、路徑規(guī)劃及自主避障等功能，可在各種障礙物之間穿梭自如。

ZEUS機(jī)器人底盤(pán)作為底盤(pán)界的老大，不僅能識(shí)別周圍環(huán)境，還能清楚了解自己所在位置，同時(shí)采用SharpEdge構(gòu)圖技術(shù)，構(gòu)建厘米級(jí)高精度地圖。

除了搭載自主研發(fā)的雷達(dá)及定位導(dǎo)航系統(tǒng)， ZEUS還配備了深度攝像頭、超聲波、防跌落等傳感器，保證機(jī)器人的安全運(yùn)行，防止機(jī)器人出現(xiàn)碰撞現(xiàn)象。

當(dāng)然，ZEUS不僅為機(jī)器人提供了最基本的行走能力，同時(shí)還支持虛擬墻和虛擬軌道、自主返回充電、第三方應(yīng)用拓展及樓層建圖導(dǎo)航，自動(dòng)電梯控制等多種功能。

在機(jī)器人行業(yè)日益火熱的現(xiàn)狀下，機(jī)器人底盤(pán)的出現(xiàn)無(wú)疑降低了其他企業(yè)進(jìn)入機(jī)器人行業(yè)的門(mén)檻，同時(shí)，也為移動(dòng)機(jī)器人的規(guī)模化發(fā)展鋪平道路。